BNO080 9축 센서 인터페이스((쿼터니언 회전 각도 계산)

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드론같이 고속으로 자세 제어를 하는 경우에 반드시 고려해야 할 사항들
센서 : 출력 주기, 분해능, 방능 속도, 노이즈 레벨
PID 제어의 주기, 모터 신호의 분해능

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BNO080 : 각도 측정
ICM-20602 : 각속도 측정
=> 이 값들로 PID제어 => 목표값과 현재 값을 줄여나가면서 목표값에 도달하게 하는 방식
=> PID제어의 현재 값으로 들어간다.
FSiA6B 조종기의 신호가 PID제어의 목표로 들어간다.

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PID의 결과값이 PWM의 펄스폭을 제어하는데 사용

I2C, UART : 느린 통신 방식

SPI2가 APB1에 연결되어있는데 APB1이 42MHz이다.